AT車の場合はシフトがP(パーキング)に入っていないと鍵が抜けない構造になっています。
多くの場合はPにしっかり入っていないことが原因なので一度シフトを他のギアに変えてから再度Pに入れてみてください。
自分ではPに入れたつもりでも最後まで入っていないことがあるのでメーターパネルのシフトの表示がPになっているか確認してください。
ハンドルロックが効いている場合はハンドルを左右に少し動かすとロックが解除されてキーが抜けるようになります。
車種によってはキーシリンダーの横のボタンを押さないとキーが抜けないようになっているものがあります。
ボタンがある場合はそれを押しながらキーを抜いてください。
上記の内容を全て試しても解決しなかった場合はキーシリンダーの故障の可能性があるためロードサービスなどにお問い合わせください。